Najwcześniejsze dzieje Karsu wiążą się z królestwem Armenii. W latach 928-961 Kars był stolicą  dynastii Bagratydów. W tym okresie wzniesiona została katedra, znana później jako Kościół Apostołów. W roku 963, po przeniesieniu stolicy królestwa Armenii do Ani, Kars stał się stolicą regionu Vanad.

W 1065 ostatni ormiański król Karsu, Gagik II, przekazał kontrolę nad miastem Imperium Bizantyjskiemu. Wkrótce jednak przeszło ono pod panowanie Turków Seldżuckich.

W XIII w Kars znalazł się pod panowaniem królestwa Gruzji.

W 1387 Kars poddał się wojskom Tamerlana. Po upadku jego imperium Karsem rządzili lokalni tureccy emirowie.

W XVI wieku miasto znalazło się pod panowaniem Ottomanów. Sułtan Murad III odbudował fortyfikacje miasta zniszczone przez wojska Tamerlana.

Od 1878 roku miastem rządzili Rosjanie, pozostawiając po sobie charakterystyczny układ zabudowy miasta.

W 1918 Kars znalazł się ponownie w granicach imperium Ottomańskiego. W latach 1919-1920 Kars był stolicą regionu Vanad Demokratycznej Republiki Armenii. W 1921 roku na mocy Traktatu z Karsu, podpisanego pomiędzy Turcją i nowo powstałym Związkiem Radzieckim, prowincja Karsu przeszła pod kontrolę Turcji. Związek Radziecki uzyskał w zamian kontrolę nad prowincą Adjara ze stolicą w Batumi.

Traktat z Karsu ustalił granicę pomiędzy Związkiem Radzieckim i Turcją. Po drugiej wojnie Światowej Związek Radziecki próbował przejąć kontrolę nad Karsem. Jesienią 1945 r. siły radzieckie przygotowywały się do inwazji. Jednakże żądaniom tym sprzeciwiły się rządy Wielkiej Brytanii i USA.

Laureat literackiej Nagrody Nobla, Orhan Pamuk, umiejscowił w Karsie akcję swojej powieści "Kar" (Śnieg).

Przeczytaj więcej o twórczości Orhana Pamuka.

Więcej informacji o Kars znajdziecie w relacji Turcja dookoła.